산업용 로봇의 이해와 기술analysis(분석) 응용
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작성일 23-03-12 17:47
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2축이 중력의 방향으로 평행하고 3축이 Z방으로만 움직인다. 직렬형 머니퓰레이터를 구성하는 조인트는 크게 직선운동을 하는 프리즈메틱 조인트와 회전운동을 하는 로테이셔널 조인트로 구분된다 이 두가지의 조인트가 각각 몇 개가 사용되어TSms지, 그리고 어떻게 연결되었는지에 따라서 로봇의 타입이 정해지고 구조적운동 characteristic(특성)이 결정된다된다.
Z축에 회전축을 붙여 4축으로 사용하는 경우도 있다아 인간과 가장 익숙한 직각좌표계이므로 사용자가 쉽게 티칭할 수 있다는 점이 가장 큰 長點이다.
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회전운동: 수직축에 대한 회전
산업용로봇은 인간의 팔에 해당하고, 고정된 장소에서 머니플레이션을 담당하는 머니플레이터와 인간의 다리에 해당하고, 바퀴 등에 의하여 이동로봇이 있따
산업용 로봇의 80%가 직렬형 머니플레이터라고 한다.
이로봇은 직선운동을 하는 직선축의 조합으로 이루어진 로봇이다
설명
(1)산업용 로봇의 구성 및 기능
머니퓰레이터형 : 인간의 팔이나 손의 기능과 유사한 기능을 가지고 대상물을 공간적으로 이동시킬 수 있는 로봇
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방사이동 : 팔의 수축, 이완 운동
따라서 작업영역의 모든 위치에서 기구학과 동역학이 변하지 않으므로 균일한 제어特性을 가지며 제어가 간단하고, 위치에 따른 반복 정밀도가 우수하다. 직렬형 머니퓰레이터를 구성하는 조인트는 크게 직선운동을 하는 프리즈메틱 조인트와 회전운동을 하는 로테이셔널 조인트로 구분된다 이 두가지의 조인트가 각각 몇 개가 사용되어TSms지, 그리고 어떻게 연결되었는지에 따라서 로봇의 타입이 정해지고 구조적운동 특성이 결정된다.
2. 수평다각절로봇
산업용 로봇,로봇,직각좌표로봇
손목 돌림: 손목의 상하운동으로 회전 이동
각각의 직선축을 X, Y, Z축으로 조립한 것으로 생각하면 된다
수동 머니퓰레이터형 : 사람이 직접 조작으로 할 수 있는 로봇
손목회전 : 손목의 회전
일반적으로 직렬형 로봇을 구성하는 조인트 또는 관절이 로봇베이스에서 RMxRK지 직렬로 연결되어 있어 엔드이펙터에서 아래쪽 베이스로 이동함에 따라 운동이 증폭되는 characteristic(특성)을 가지욌다.
이 로봇은 전자부품의 조립, 용접, 납땜, 기계내부의 물체 반송등 여러분야에 이용된다
여기서 머니퓰레이터를 구분하자면 크게 직렬형과 병렬형으로 나뉜다. 따라서 두 회전축에 직각인 수평면에서의 운동은 매우 빠르다는 長點이 있다아 직교좌표로봇보다는 처음 두 회전축의 직각인 평면에서의 운동이 더 빠르므로 싸이클링 타임이 짧아 더 높은 생산성을 가진다. 여기서 머니퓰레이터를 구분하자면 크게 직렬형과 병렬형으로 나뉜다.
산업용 로봇의 이해와 기술analysis(분석) 응용
또 가반중량을 크게 가져갈 수 있어 상대적으로 무거운 물건의 반송도 가능하다.
수직이동 : 팔의 상하운동으로 수평축에 대해 전체 팔을 회전하거나 팔을 수직으로 움직임
거의 SCARA로봇을 많이들 알고 있는 로봇이다. 일반적으로 직렬형 로봇을 구성하는 조인트 또는 관절이 로봇베이스에서 RMxRK지 직렬로 연결되어 있어 엔드이펙터에서 아래쪽 베이스로 이동함에 따라 운동이 증폭되는 특성을 가지욌다.
그 외 기능의 수준에 따른 분류
특징으로는 직선운동을 기본으로 하기 때문에 각 운동반향으로 완전히 독립되어 있다는 것
1. 직각좌표로봇
자동차공장의 라인과 라인사이에 부품반송, 유리공장의 유리 반송 등에 쓰인다.
산업용 로봇의 종류
산업용 로봇의 80%가 직렬형 머니플레이터라고 한다.
손목 요동 : 손목의 좌우회전
순서
또, 모듈별로 판매되므로 쉽게 적용할 수 있기에 산업현장에서 많이 쓰이는 로봇이다.
다. 산업용로봇은 인간의 팔에 해당하고, 고정된 장소에서 머니플레이션을 담당하는 머니플레이터와 인간의 다리에 해당하고, 바퀴 등에 의하여 이동로봇이 있다.
